High accuracy path tracking for vehicles in presence of sliding: Application to farm vehicle automatic guidance for agricultural tasks

When designing an accurate automated guidance system for vehicles, a major problem is sliding and pseudo-sliding effects. This is especially the case in agricultural applications, where five-centimetre accuracy with respect to the desired trajectory is required, although the vehicles are moving on slippery ground. It has been established that RTK GPS was a very suitable sensor to achieve automated guidance with such high precision: several control laws have been designed for vehicles equipped with this sensor, and provide the expected guidance accuracy as long as the vehicles do not slide. In previous work, further control developments have been proposed to take sliding into account: guidance accuracy in slippery environments has been shown to be preserved, except transiently at the beginning/end of curves. In this paper, the design of this control law is first recalled and discussed. A Model Predictive Control method is then applied in order to preserve accuracy of guidance even during these curvature transitions. Finally, the overall control scheme is implemented, and improvements with respect to previous guidance laws are demonstrated through full-scale experiments.     

一类分布参数系统的有限维变结构控制

本文研究了一类非线性分布参数系统的有限维变结构控制问题，首先采用Ｇａｌｅｒｋｉｎ近拟法给出了系统的有限维近似模型；进而给出了使近似系统具有良好动态品质的有限维变结构控制器的设计方法；最后分析了闭环系统的渐近性态，给出了近似阶次一定的情况下，原系统具有良好渐近性态的充分条件。     

时滞系统变结构控制设计的新方法

本文研究了两类时滞控制系统，用不同方法分别对它们进行了变结构控制设计。所设计的控制器简单，易于实现且精确度高。     

非线性不确定大系统的分散滑动模控制

本文研究一类非线性不确定大系统的分散滑动模控制问题．首先给出了使滑动模具有良好动态品质的分散切换流形的设计方法；然后给出了一种基于不确定因素已知变化范围的分散滑动模控制器设计方法，该方法只需对各孤立子系统进行降阶滑动模的极点配置及求解降阶Ｌｙａｐｕｎｏｖ矩阵方程即可；最后以一具体例子说明其设计过程。     

船舶操纵非线性系统的鲁棒变结构控制

本文采用伪线性化变换将船舶操纵非线性系统近似地化为线性可控正则型，并对线性化系统设计了一种连续的变结构以提高整个闭环系统的鲁棒性。该方案用于限制水域中船舶的航向航迹纠编控制中，取得了预期的结果。     

基于神经网络非线性系统辨识和控制的研究

本文提出了由静态的前馈网络和稳定的滤波器构成的非线性系统的辨识模型，在神经网络固有的逼近误差存在的情况下，从理论上讨论了神经网络应用于辨识控制过程中系统的稳定性问题，最后研究了在非线性系统的轨迹跟踪过程中增加滑动控制来偿神经网络的逼近误差，从而提高系统跟踪性能。     

折线滑面滑体的稳定分析方法的改进

本文根据刚体极限平衡分析原理，考虑各块体的力矩平衡和块间的嵌合作用，假定作用于块体的已知外力所产生的应力呈线性分布，推导出确定其作用力数值、方向和作用点，以及整体抗滑稳定安全系数的方法和公式。并通过实用研究了嵌合作用、分界面倾角等对反力分布和安全系数的影响，与常用方法的计算结果作了比较，说明本方法有较大的适用性，可应用于工程设计。     

单线循环客运索道设计参数研讨(续三)

论证客运索道设计中的几个重要参数,建立抱索器钳口夹紧力计算公式,第一次给出钳口夹紧力与钢索金属断面积的比值,并进行了钢索弯曲应力计算公式的推导.     

Electron microscopic observations and DNA chain fragmentation studies on apoptosis in bone tumor cells induced by ~(153)Sm-EDTMP

ＥｌｅｃｔｒｏｎｍｉｃｒｏｓｃｏｐｉｃｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｓａｎｄＤＮＡｃｈａｉｎｆｒａｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｓｔｕｄｉｅｓｏｎａｐｏｐｔｏｓｉｓｉｎｂｏｎｅｔｕｍｏｒｃｅｌｓｉｎｄｕｃｅｄｂｙ１５３ＳｍＥＤＴＭＰＺｈｕＳｈｏｕＰｅｎｇ，Ｘｉａ...     

用地质力学模型研究三峡升船机上闸首基础稳定问题

 用三维地质力学模型试验技术研究了三峡升船机上闸首基础稳定性。详细模拟了上闸首建筑物、建筑物基础岩体、岩体中断层、陡倾角裂隙及缓倾角裂隙的几何形态和它们的复杂力学性质还模拟了自重渗透水压力、上游水压力的作用，模型几何相似比尺为120。试验测得，三峡升船机上闸首基础稳定超载安全系数达3.6。